私は最近私のWobbly MiniBipedロボットについて説明できる絵を書きましたが、誰かがそれを作ることに興味を持ってくれるだろうと思いました。だから私はステップバイステップのインストラクションを書くことにしました。
ぐらっと動くのは、5自由度（自由度）のロボットで、硬い地面で足を滑らせることで動きます。彼はまた、それが進路を遮る可能性のある物体を検出するための赤外線距離センサー付きの回転ヘッドを持っています。彼はそれぞれの足のための2つのミニ趣味サーボと頭のためのマイクロサーボを持っています。その頭脳は、uBotino（マイクロボティノ）コントローラと呼ばれる、ロボットを組み立てるために特別に設計されたArduino互換ボードです。
このロボットを製作するには、以下の部品が必要です。
- RobotxDesigns.caからの1つのuBotino V3キット
- HobbyKing.comのミニサーボ4台
- HobbyKing.comからの1つのマイクロサーボ、
- RobotShop.comからのSharp IRセンサープラスケーブル1本
- 1/4 "スクラップ合板
- RobotShop.comからの5本の18mm（3/4 "）プラスチックスタンドオフとM3ボルト（または#4-40）
- ダブルAAAバッテリーボックス×2
- いくつかのワイヤー
- HobbyKing.comの小ネジ2本
- 両面テープ
コントローラをプログラムするにはFTDIケーブルも必要です。お持ちでない方は、こちらから互換性のあるものを入手できます。
今それを構築し始めます！
用品：
ステップ1：エレクトロニクス
RobotxDesigns.caからuBotino V3キットを入手したら、組み立て説明書をダウンロードし、PCB上のすべての部品をはんだ付けする必要があります。このキットには、ArduinoブートローダとBlinkスケッチがあらかじめプログラムされたマイクロコントローラが付属しています。あなたがする必要がある唯一の異なることは、直列に2つのバッテリーボックスを接続して、それからボードに差し込まれるであろう極性Molexコネクタをクリンプすることです。
私のバッテリーボックスにははんだラグが付いていたので、2組の赤と黒のワイヤーを用意し、長さ約3 "に切り、各ペアを1つのバッテリーボックスにハンダ付けしました。片方の箱からの赤い線ともう片方の箱からの黒い線の端を一緒にはんだ付けし、箱を直列に接続しますそれを絶縁するために小さな電気テープかシュリンクチューブを使います。コネクタをuBotinoコントローラに接続する前に、極性と電圧をマルチメータで確認してください！6V（新しい電池使用時）、プラスの穴が開いているはずです。矢印でマークされています。
次にロボット本体を作ろう！
ステップ2：ボディ
私は私が他のプロジェクトから持っていた1/4 "ポプラ合板のいくつかのスクラップ片を使いました。あなたが望むならあなたはプラスチック、アクリル、さらにはレゴプレートさえも使うことができます。合板の側面にネジを挿入する。
本体部分から始めて、私は合板の上のuBotinoコントローラーの輪郭（2x2 "）をたどり、コーピングソーを使ってそれを切りました。私はそれらをねじ止めする4つの3/4"スタンドオフを角に開けました木の中に直接。それから私は幅5/8 "と長さ2"の断片を切りました。私はボードに2つのサーボを配置しました。1つは左、もう1つは下側のスタンドオフの外側に取り付けタブがあり、もう一方の取り付けタブは端にあるように配置しました。木の。私は小さな合板片をメインのものにねじ止めし（代わりにそれを接着することができます）、次にサーボタブを小さな片にねじ止めしました。ヒップサーボは完了です。ああ、あなたはボードの底部にホーンでサーボをマウントすることを確認してください！
私はマイクロサーボを小さな合板の上に置き、ホーンをメイン合板の中央に合わせ、スタンドオフに近い側の穴に印を付けました。サーボスタンドオフがコーナーボードスタンドオフにぴったり合っているかどうかチェックして、それから合板の小さな部分に穴を開けました。穴の下のサーボを必ず外して、穴があいていないようにしてください。スタンドオフにナットを追加して長くした後、それを木にねじ込んでから、サーボをスタンドオフにボルトで固定しました。
両面テープを使って、シャープセンサーをサーボホーンに取り付け、ケーブルを差し込みました。取り付けネジを使わずにホーンをヘッドサーボに差し込みました。
私はもう2枚の合板、幅2 "×3/4"を切り、残りのミニサーボを合板の側面中央にねじ止めし、それからそれぞれをバッテリーボックスにねじ込んだ。ボックスとボックスはサーボケーシングの中心にあります。それから私は2対のサーボホーンを互いに重ね合わせてねじ止めしました。まだネジを取り付けずに、サーボホーンをサーボに差し込みました。
次に、ケーブルを接続してコードをアップロードします。
ステップ3：コード
ヘッドサーボをD13ヘッダーに、LeftHipサーボをD12ヘッダーに、RightHipサーボをD10ヘッダーに、RightKneeサーボをD9ヘッダーに差し込みます。シャープセンサーをA5ヘッダーに差し込み、次にバッテリーをそれ自身のコネクターに差し込む。サーボとセンサーを接続するときは、必ず黄色の線をマイクロコントローラに向け、黒い線を基板の上部に向けてケーブルを接続してください。赤が真ん中になります。ケーブルをしっかりと結ぶために、ワイヤを使用してください。サーボ電圧セレクタジャンパ（J1）を取り外し、さらにD13 LEDジャンパ（J3）を取り外します。雌 - 雌ワイヤを使用してLEDをD2ピンに接続することができます（ワイヤを電源コネクタに近いJ3ピンに配置します）。
ここからコードをダウンロードし、あなたのスケッチフォルダーの中のMiniBipedと呼ばれるサブフォルダーにそれを解凍してください。 FTDIケーブルを差し込んでコンピュータに接続し、Arduino IDEを起動してMiniBipedコードをロードします。メニューからATmega328ボード付きArduino Duemilanoveとケーブルが使用する正しいCOMポートを選択します。次にアップロードボタンを押します。 Arduino IDEに "Done Uploading"のメッセージが表示され、ケーブルを取り外せるようになるまで待ちます。 J2ジャンパをVinの位置にして、電源を入れます。サーボが中心になり、それからピエゾブザーをD4ピン（およびGND）に差し込むとロボットが聞くことができる短い曲を再生します。その後、動き始めます。あなたのサーボがセンタリングの後におかしく見えるならば、ロボットがまっすぐに留まり頭が前方を向くように電源を切って、角を再配置してください。完了したら、付属のネジで角を固定できます。ロボットをテーブルの上に置き、電源を入れてロボットが歩くのを見ます！
次に、コードで遊んで動きを滑らかにし、IRで制御して楽しんでください。
