今日は、Lego Mindstorms NXTからロボットアームをどのように製造したかをお伝えします。
実際、私は自分のカメラ用のロボット式三脚を作りたかったのです。見た目よりも難しいことがわかりました。いくつかの実験の後、私はこの単純なロボットアームを組み立てます。
私はあなたもそれを作りたいのです、あなたは必要です：
- Lego Mindstorms NXTキット
- コンピュータ
- 時間…？
ロボットを組み立てる際に従うべき規則は2つだけです。
1.ルール：KISS（シンプルに、バカ！）
2.ルール： "トリプルF"ルール別名FFF（フォームフォロー機能！）
用品：
ステップ1：ベースの構築
ベースはおそらくロボットの最も簡単な部分です。立ち上がるのはロボットからの単なるプラットフォームです。あなたはそれが十分に長くて十分広いことを確かめなければなりません。可能であれば、重心はベースの上のどこかになければなりません。そうでなければ、ロボットは倒れます。
ベース（私たちの場合）は、ロボットを支えるほんの数本の梁です。より高度なロボットアームは基部にモーターを有する。これらのモーターは、自分自身を動かさずに、腕を動かします。通常、ベースには腕を回転させるモーターがありますが、私の腕はそれ自身で回転します。
あなたは私がしていたよりもずっとロボットの構造でもっと創造的になることができます。
ステップ2： "rotation Module"を構築する
これはモジュールから構築された私の珍しいロボットの一つです。私のロボットアームには3つのモジュールがあります。その1つが「回転モジュール」です。
とても簡単です。アームを左右に回転させ、他の2つのモジュールを支えます。これは、Matthias Paul Scholzの90度の結合に基づいています。
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
ステップ3：「傾斜モジュール」の構築
2番目のモジュールは「チルトモジュール」です。それは「回転モジュール」の上に置かれます。基本的に、我々は大きいギア（それは回らない）と大きいギアの周りを運転している小さいギアを持っている。ギアの比率は1:10です。そうすれば、腕をより正確にすることができます。
このモジュールの上に爪が取り付けられている小さなプラットホームがありますが、爪についての詳細は後で！
2つのモジュールを一緒に接続するのは簡単ではありませんでした。それらは単一のシャフト/アクスルによって一緒に保持されており、その周りを「チルトモジュール」が回転します。腕は90度近く傾くことができます、それはたくさんあります！
ステップ4：爪モジュール
これは3つのモジュールのうち最も単純なものです。それがするのは、最も基本的な種類の爪を開閉することだけです。このモジュールは、「チルトモジュール」上のプラットフォームに取り付けられています。
本当にすみませんが、私はあなたにそれについてそれ以上多く話すことができないことを恐れています。写真はすべてを伝えます…
ステップ5：センサーの取り付けと配線
光センサー、タッチセンサー、サウンドセンサーの3つのセンサーを使用しました。
光センサー（ポート3）は爪にあり、ボールがあるかどうかをロボットに知らせます（そしてボールの「色」を認識することができます）。他の2つのセンサーは「傾斜モジュール」のプラットフォームにあります。サウンドセンサー（ポート2）がノイズレベルを測定している間、タッチセンサー（ポート1）は私が押すための一種のボタンとして機能します（だから私は例えば拍手でロボットコマンドを与えることができます）。
最初は、米国のセンサーも含めたいと思いましたが、それは比較的役に立たないことに気付きました。あなたはまだ写真の1枚でそれを見ることができます、しかし私はその後それを取り除きました。
あとは配線だけです。ワイヤが動きや機能を妨げないように注意する必要があります。各センサーまたはモーターのワイヤ長も考慮する必要があります。
配線（私のロボット）：
- タッチセンサー - >ポート1
- サウンドセンサー - >ポート2
- 光センサー - >ポート3
- 「回転」モーター - >ポートA
- 「チルト」モーター - >ポートB
- 爪 - >ポートC
ステップ6：NXTブリックの取り付け
NXTブリックはMindstorms NXTロボティクスで重要な役割を果たしているので、ロボットのどこかに（または少なくとも近くに）持っておく必要があります。私の場合、2つのレンガだけがNXTレンガとロボットのベースをつなぎます。ロボットをベースにすることは非常に実用的です。
ステップ7：装飾と仕上げの仕上げ
ロボットの動作に満足したら、ロボットの外観にいくらかの努力を払うことができます。 （Triple-Fのルールを覚えておいてください！）私は通常、奇妙なオレンジ色のレンガをロボットに載せるだけです。
もっとクリエイティブになることができます…
ステップ8：プログラミング
使用できるプログラミング言語は5つあります。NXT-G（デフォルト言語）、NXC（厳密にはC）、Robolab、Robotc、pbLua、およびNXJ。私はNXT-Gを使用しました（ただし、私はNXT-Gに少しうんざりしていたので、Mindstormから逃げようとしています…）。
あなたはあなたのプログラミングをとても自由に使っています、それで私はもうプログラミングについて話しません。
ステップ9：終わり
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
の二等賞
インストラクターとRoboGamesロボットコンテスト
